奶茶是當今風靡世界的一種飲品。早在先秦時期，茶就成為了一種重要的飲品廣泛傳播在中國地區。到了漢武帝征服河西走廊和西域以後，茶 絲綢 瓷器開始順著絲綢之路傳播起來，成為重要的交易品交易品。
到了隋唐時代，「煎茶法」開始普及，唐朝人往茶水中加入食鹽調味，同時期的吐蕃人則試著將茶和酥油結合起來，這就有了酥油茶。到了宋朝，宋朝人發明出了擂茶，加入大量的人芝麻 花生 綠豆 姜等調味。印度人把這種做法更是發揚到了極致——他們在茶中加入各類香料，做成了相當特別的飲品。
那麼是誰開始在茶裡加入奶，做成了奶茶呢？後世的歷史學者研究，當時90%以上的中國漢族人是不耐乳糖的，大多數人對奶也是避而遠之的。《明史·食貨志》有記載：「番人食乳酪，不得茶，則因以病」，雖然中國人大部分不喝奶，但是北方的蒙古人是食用奶製品的。而在當時，沒有蔬果吃的蒙古人顯然只能依靠和中原交易得來的茶水來補充缺乏的維生素。蒙古人就想到用羊奶加入茶水來充茶，這就是「蒙古奶茶」的人前身了。今天蒙古奶茶大多是青磚茶：將磚茶打碎，和牛奶煮沸加入鹽，配合炒米一起吃。
真正把奶茶發揚光大的是英國人。隨著大英帝國在世界的殖民和征服，英國殖民並征服了印度。飲茶逐漸成為歐洲貴族的專利，英國人很喜歡喝紅茶，而印度又盛產紅茶但是紅茶的人味道又比較偏重，怎麼辦呢？於是英國人在紅茶中加入了牛奶和白糖調味，這就是英式奶茶了。
但是今天世界各國都並不認可是英國人發明傳播的紅茶，而是「中國的神秘飲料」，這又是怎麼回事呢？來源於19世紀的香港。當時香港已經成為了英國的殖民地，香港人在英式奶茶的基礎上，將茶葉煮爛，用棉布過濾出茶湯並加入白糖和牛奶。由於茶水顏色很深如同絲襪，所以又叫做「絲襪奶茶」。再後來，台灣人又在奶茶中加大了奶的量並加入了用木薯粉做成的珍珠，這就有了「珍珠奶茶」了。
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