這部的原作小說目前有四集，第四集好像近期才出版，漫畫版刪掉了部分非主線內容，不過應該劇情走向是一樣的。此外，小說版插圖的女性角色也畫得比漫畫版更豐滿。
勇者在打倒魔王後，迅速遭到出身國家的通緝與追捕，無處可去的他，能想到的躲藏地點，只剩過去魔王居住的地下城⋯
布拉姆·迪爾蒙德，過去是孤兒，後來被基厄特王國選上並培養成聖劍使，也就是專門用來殺死魔王的殺手、名為勇者的活人兵器。打倒魔王後，因為聖劍沒有如同以往那樣離開身為宿主的勇者，沒有任何靠山的布拉姆被貶為與王國為敵的反賊遭到追殺，便躲進了昔日魔王居住的地下城，與過去同屬魔王討伐隊的魔法師阿爾重逢。由於過去的經歷，有著很重的心病，但隨著身旁的人增加，自己也慢慢地學會開導他人，或者成為某人的支柱，他也終於可以，以自己的意願為了自己而戰。
阿爾卡儂·羅伊德，薩瓦古帝國的宮廷魔法師，也是魔王討伐隊的一員，也是布拉姆的好友，兩人通常不會避諱開對方玩笑，甚至連自己的國家也會拿來開玩笑，然後藉此把對方笑到人仰馬翻。表面上是因為跟帝國的皇妃還有皇女亂搞才被通緝，但實際上理由不止於此。躲進魔王城後，為了自己的喜好以及拯救重要之人，與撿來的魔族女僕伊蕾奈一起，開始徹底把兇惡的魔王城迷宮改造的到處都是色情陷阱，並且利用魔王城中用於將"負之魔力"回收轉化的魔力爐進行自我強化。與吊兒啷噹的言行相反，私底下會因為太過努力而十分亂來。本人十分專情，加上所愛之人獨佔欲很強，所以未對其他女性角色出過手。
伊蕾奈，魔族的女僕，完全沒有戰鬥力，只有無詠唱空間轉移這一特殊天賦。過去曾因這一方便的能力成了魔王的奴隸，魔王死後，也只能躲在魔王城角落苟且偷生，被阿爾發現後，被命令負責照顧他的生活起居，以及協助改造魔王城的迷宮配置等等。在布拉姆來到魔王城後，為了獲得布拉姆的信任與力量來保護自己，決定獻出身體，成為布拉姆的第一個愛人。看起來總是活在自己的世界裡，但一直很關心過度努力的主人與內心有病的愛人，對後來加入的人也都有所"關照"。
凡古利福·帕姆，代代守護基厄特王國的大貴族、劍之一族的當家，忠於王國且冷酷無情，是藉由將孤兒院作為人質，以及各種殘忍暴虐的訓練手段，把布拉姆培育成殺人機器的人，也是布拉姆最恨的人。後面會作為王國勇者討伐軍的成員，打算親手除掉自己製造出來的殺人道具。
芙蕾迪利嘉·帕姆，凡古利福的女兒，因為討伐勇者失敗部下還全滅，讓家族蒙羞而遭到肉體上的懲罰與降級，被迫以極為糟糕的立場加入潛入魔王城的精銳小隊—作為行李搬運者。原本打算藉由這次的任務，挽回家族的名譽，並且對布拉姆復仇，卻事與願違。因為在潛入魔王城的任務期間，不斷遭到小隊的領導者卡特蕾雅言語貶低，又在精神狀態不佳又負重的情況下一直中色色陷阱，甚至還被當成棄子去讓特殊陷阱不會攻擊其他人，內心早已崩潰，累積了集為巨量的負面情感，若非布拉姆無法接受跟那時的自己很像的她就此完蛋，而用了權宜之計，可能早就變成廢人。雖然因為在不知情的情況下，供出了自己是布拉姆仇人之女的事而差點被殺。後面藉由把欺凌自己的人欺凌回去，陷入了像是嗑藥的興奮狀態，一度成了布拉姆的忠犬。從上頭狀態至中走出來後，雖然消沉了一陣子，但很快就振作起來，努力的協助布拉姆等人在迷宮中的隱居生活的安寧。因為已經無法回去王國而留在魔王城，成了布拉姆的愛人之一。
卡特蕾雅· 利凱爾，王國派出的討伐勇者小隊的隊長，虐待狂性格，深受部下的女騎士景仰，還被稱為姊姊大人，但卻把部下都當成肉盾，一旦不聽話就會將之優先犧牲掉。因為認為芙蕾迪利嘉沒資格獲得跟自己相同的地位，便在其失態降級時落井下石，極盡羞辱之能事。後面輸給布拉姆後，被精神處於半壞狀態的芙蕾迪利嘉竭盡所能的羞辱報復，最後昏厥且與部下一同被丟出迷宮外。
蜜雅·卡基斯，卡特蕾雅的部下，
凱特·林法，卡特蕾雅的部下，
朵菈·赫斯多利雅，卡特蕾雅的部下，因為在任務途中一次次的對卡特蕾雅放任芙蕾迪利嘉被另外兩位同袍欺凌這件事提出意見，差點在與布拉姆戰鬥時，被卡特蕾雅當作遮擋布拉姆視線的盾牌犧牲掉。被捕獲後因為一直處於昏迷狀態，加上是唯一一位沒有對芙蕾迪利嘉落井下石的女騎士，在沒有被做更多凌辱行為的情況下，就被與上司和同袍一同被丟到迷宮外。
羅伊·哈連，薩瓦古帝國的拳鬥士，忠於帝國第二皇妃貝阿托莉絲的親衛隊成員，與妹妹遵循著哈連家的家訓以及戰鬥儀式，總是會在戰鬥前、戰鬥中、戰鬥後不停的狂笑。在迷宮中雖然輸給了布拉姆，還被女性魔物的拉米亞包圍強推，卻成功靠著驚人的體力滿足了她們的慾望，是該作少數沒被色色迷宮逼出負之魔力的角色。
瑪莉·哈連，薩瓦古帝國的雙劍士，忠於帝國第二皇妃貝阿托莉絲的親衛隊成員，與哥哥遵循著哈連家的家訓以及戰鬥儀式，總是會在戰鬥前、戰鬥中、戰鬥後不停的狂笑。在迷宮中輸給布拉姆後，被娜迦集團不停的羞恥play也沒有墮落，卻因為伊蕾奈的搔癢攻擊，戳中了哈連家家訓的弱點，導致其有了違背家訓的自覺而屈服，還因此覺醒了對色色的事情的渴望。若非之後貝阿托莉絲的誘導，與逐漸擅長幫助人振作起來的布拉姆，可能會一直處於心結未解的低落狀態。
基爾斯·羅德雷伊，槍術士，非帝國人，因為曾經參與潛入地下迷宮討伐魔王的行動，被勸誘為討伐阿爾的小隊的成員。實力雖然不差，但因為不如哈連兄妹，加上配合度不足，在與布拉姆對戰時拖了不少後腿。本性正直，但因為太好說話，而被小隊成員認定為好搞定的人，在被女性魔物玩弄的時候也是輕易屈服了。
妮娜·蒂德魯姆，薩瓦古帝國的魔法師，雖然看起來很年幼，但實際上已經十八歲，非常在意自己的幼兒體型。過去在就學期間與第三皇女蜜音關係良好，被欺負時總是被蜜音拯救，因此原本無法原諒對蜜音作出不敬行為的阿爾，欣然同意接受游第二皇妃下達的討伐阿爾的任務。然而，在迷宮中，她卻因為大意，成了最早被無力化的阿爾討伐隊成員，並且在戰鬥結束前後都不斷的被娜迦色色。經歷了色色迷宮的洗禮，並得知了貝阿托莉絲皇妃的真實目的後，才逐漸得知了一切的真相。後來決意作為朋友，參與了援救蜜音的行動，好報答以往的恩情。
傑奧多·賴爾·薩瓦古，薩瓦古帝國的皇帝，從第二皇妃貝阿托莉絲的情況來看，是個會忠於自己的慾望肆意妄為的強勢統治者，目前處於無心干涉子女間的皇位爭奪戰的狀態。
赫克托，薩瓦古帝國的第一皇子，下任皇帝的有力候補，因為與自己關係密切的貴族、雷姆托爾的領主，由於異母妹蜜音擅自行動後的活躍而顏面掃地，打算找藉口把她從原本軟禁她的雷姆托爾召回帝都，讓她物理上再也無法影響自己得到皇帝的位置。對女性來說很有魅力，是個讓許多帝國女騎士甘願成為其女人的存在，但並非單純地好女色，至少在掌握人心的手段（尤其是女人心）十分了得，被無論如何都想拯救心愛之人的阿爾認定為極為棘手的存在。
薩瓦古帝國的第二皇子，帝位爭奪戰開始前便提早跑路。
阿克托拉斯，薩瓦古帝國的第三皇子，下任皇帝的有力候補。
克尼斯·科恩多爾特，雷姆托爾的領主，也是被赫克托第一皇子委以重任負責，看管第二皇妃與第三皇女的監視者。被蜜音皇女形容為哥哥養的蛇，一直認為都是因為蜜音的緣故自己才會名譽掃地，所以心中對蜜音充滿不滿，一直期待著她應命令回到帝都後被暗殺的消息傳到自己的耳中。是個愛馬家，對於皇妃偷走自己的馬逃走這件事感到極端不滿，卻又無可奈何，後面因為赫克托第一皇子下達的追捕行動，愛馬們遭到擅自徵用，可說是一波未平一波又起。
貝阿托莉絲，薩瓦古帝國的第二皇妃，原本只是個流浪劍士，後來在武術大會上不幸被皇帝看上，即便拒絕了求婚仍遭惱羞成怒的皇帝下藥強推，生下了在皇女中排行第三的獨生女，為了女兒的未來才決定與皇帝結婚。因為與女兒一同愛上阿爾並搞了3P，卻因為立場緣故難以與阿爾一起逃出帝國，長期處於被監視的狀態。為了打破現狀，她以皇妃身分假借下達殺死阿爾的命令，實際上卻隱藏面貌與真身，加入討伐隊，好與心愛的阿爾見面，並伺機救出女兒。在救回女兒的旅途中，察覺到了布拉姆的心理陰影，以自身的母性給予了開導。
蜜音·雷克托·薩瓦古，薩瓦古帝國的第三皇女，雖然不想當皇帝，卻因為天生的領袖氣質，與過於強大的戰鬥力，人望頗高，讓其他繼承人候補備感威脅，因而隨時有被暗殺的危險，還導致在生父的皇帝病重期間，捲入了兩位異母兄長的皇位爭奪戰。因為與母親一同愛上阿爾並搞了3P，卻因為立場緣故難以與阿爾一起逃出帝國，長期處於被監視的狀態。原本待在邊境的城鎮接受軟禁一般的生活，但在被救出前，已經收到了帝都的召還命令，預定會在回到帝都後被殺死。
夏爾迪·克雷伊斯，克尼斯的部下，但因為感念於蜜音對城鎮居民的拯救，決定在心中選擇忠於蜜音的美形男騎士，在蜜音接受監視期間擔任監視者兼保護者，即便實力差距巨大，仍試圖從"侵入者"手中努力的守護蜜音，卻一度因為不珍惜自己的生命，而被蜜音訓斥。
維奧拉·盧克斯，薩瓦古帝國的聖騎士，也是魔王討伐隊的成員之一，以及與聖劍成對、會在必要時顯現世間、守護世界於危機之中的古代遺產天之衣的當代宿主。在得知貝阿托莉絲皇妃與蜜音皇女脫離帝國的情報前，寄宿其身的天之衣就已經感應到了布拉姆的存在。後來被命令把貝阿托莉絲跟蜜音等人追回來，並與留下斷後的布拉姆遭遇。雖然漫畫版的預告看起來是維奧拉贏過了布拉姆，但以小說的劇情來看後面應該是又發生了什麼變故，才會使她最後還是落入了色色迷宮的魔爪中。個性十分的認真死板，凡是決定好的事情絕對不會停下，對於部下們總認為自己想要獨佔赫克托的想法十分不解，只因為她比起與其他女騎士爭奪赫克托的寵愛，對她來說，更重要的是為了帝國人民而戰的正義，所以未曾被赫克托給迷倒。
諾亞，聖女，魔王討伐隊的成員之一
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